Дискретный робот

Этот простой робот, который реагирует на свет и избегает препятствия, может быть построен без использования микроконтроллера. Резисторы R1 и R2 в комбинации с LDR1 и LDR2, образуют делитель напряжения. Основу схемы составляет оконный дискриминатор TCA 965. Эта микросхема контролирует взаимоотношение переменного входного напряжения и одного из двух выбираемых уровней напряжения. Эти четыре выхода обеспечивают информацию, является ли входное напряжение в пределах, вне, выше или ниже "окна". Предназначен, например, для контроля уровня и тестирования допустимого отклонения, но может также использоваться как триггер Шмитта до 200 кГц. В конструкции окно дискриминатора TCA965 сравнивает напряжение в средней точке с верхним пороговым значением (регулируется с помощью Р1) и нижним пороговым значением (регулируется с помощью P2). Выход А. А. переключает транзистор Т1, который приводит в действие правый двигатель. фоторезисторы могут быть прикреплены на левой и правой сторонах транспортного средства, или в передней и задней части.

Вы можете экспериментировать с различными моделями поведения с помощью других выходов дискриминатора. Если транзисторы предусмотрены для каждых АС и АО выходов TCA965, робот может ездить к или от источника света, в зависимости от соединений.

 

Дискретный робот принципиальная схема

При Использовании окна дискриминатора, робот будет работать в соответствии с правилами трехточечного управления (слева, прямо или направо). Отражающий ИК-датчик позволяет роботу реагировать на препятствия. Это не так просто, как может показаться, поскольку IS471 работает с импульсным светом и использует сложную обработку обнаружения. При обнаружении препятствия, выход (контакт 2) понижается, а транзистор Т2 блокируется. Это вызывает остановку двигателя, и машина не будет вращаться вокруг неподвижного колеса. Чувствительность IS471 может быть установлена с помощью P3. Диапазон составляет всего около 10-15 см, автомобиль не должен ехать слишком быстро, так как в противном случае он не сможет избежать препятствий во времени. Эта часть схемы также открыта для экспериментов. Вы также можете подобрать подходящий механический кнопочный переключатель, установленный на гибкой штанге. Детектор препятствия может также управлять сиреной или лампой. Схема работает в широком диапазоне напряжений питания от 4,5 до 16 В. Автор соединил два аккумулятора 4,8 V и использовал транзисторы BC388, как драйверы управления микромоторами. Или замените на драйвер двигателя L293D. Двигатели устанавливаются на левой и правой сторонах. Третье колесо (впереди или сзади) может свободно вращаться.
 

Автор:  Nocker