Движение робота по заданной линии

Мы сделали схему  вращения  левого и правого двигателя, чтобы робот при движении поймал черную полосу . Когда свет попадает на одно из плеч вращается противоположный двигатель.

Схема

До того как не обнаружится черная полоса. При полном отсутствии светового потока (робот встал на черную полосу), вращаются оба двигателя. Конструкция продолжает двигаться.

1. Транзистор (2SC1815) X 2
2. Транзистор (2SC2001) X 2
3. Phototransistor (TPS603A) X 2
4. Сопротивление (1 / 8W) 4.7KΩ X 2
5. Сопротивление (полу-постоянное сопротивление) 100 кОм X 2
6. Мотор (RE140) X 2
7. Батарея X 1
8. LED X 1 шт
9. Батарейный блок (AA 2) X 1
10. Электролитический конденсатор 3.3μF X 1

Монтаж  элементов

Расположение датчиков

Блок питания работает на 3V.