Сканер поверхности для роботов

Линейный датчик слежения за роботом или поверхностный сканер для роботов - это очень простой инфракрасный датчик приближения (5-10 мм) с маркировкой размера (5-10 мм), подключенный к стандартному светоотражающему оптоопределению CNY70 (IC1). В некоторых дисциплинах линия, следующая за роботом или электронным игрушечным транспортным средством, проходит по предварительно вычерченной черной линии на белой поверхности. В таких устройствах для выравнивания правой дорожки используется поверхностный сканер, направленный на поверхность.
 

Линия, следующая за диаграммой датчика робота:

IC1 содержит инфракрасный светодиод и фототранзистор. Светодиод излучает невидимый инфракрасный свет на дорожке, а фототранзистор работает как приемник. Обычно поверхность черного цвета отражает меньше света, чем белая поверхность, и больше ток будет течь через фототранзистор, когда он находится над белой поверхностью. Когда обнаружено отражение (инфракрасный свет падает на фототранзистор), ток протекает через R2 на землю, который генерирует падение напряжения на базе T1, чтобы заставить его вести себя. В результате запускается транзистор T2 и загорается светодиод визуального индикатора (D1). Конденсатор C2 работает как мини-буфер. После сборки и установки сканер необходимо откалибровать. Сначала установите P1 в его механическое центральное положение и поместите робота над белой частью дорожки. Теперь медленно поверните P1, чтобы получить хороший ответ от D1. После этого настройте P1, чтобы уменьшить ложное обнаружение, вызванное внешними источниками света. Также убедитесь, что светодиод остается в выключенном состоянии, когда сенсорный модуль находится на черной полосе. Повторяйте процесс до тех пор, пока не будет выполнена правильная калибровка. Светодиод красного цвета (D1) является только визуальным индикатором. Вы можете добавить подходящее (5В) герконное реле параллельно с проводкой D1-R4 после соответствующих изменений для остановки / остановки / перенаправления робота. Аналогичным образом переход от высокого к низкому (HL) в коллекторе T2 может использоваться в качестве сигнала для управления логическими блоками робота. Резистор R1 определяет рабочий ток IRLED внутри IC1. Чувствительная способность во многом зависит от отражающих свойств маркировки на дорожке и от силы светового выхода от IC1.